Впервые упоминается в 1597 как село Рыбино. В 1634 Р. было полностью сожжено и разграблено татарами. В XIX в. быстрый рост села связан со строительством и пуском в 1864 железной дороги Москва - Рязань. С 1929 Р. развивается как центр района, в 1930 построены завод по выработке крахмала-сырца, комбинат стройматериалов, швейная фабрика и др. В 1947 Р. получил статус рабочего посёлка. Город - с 1961.
Современное Р. - организационный центр сельскохозяйственного района. НИИ коневодства (единственный в мире Научный центр по коневодству), НИИ пчеловодства (при институте заложен дендрарий медоносных растений). Предприятия железнодорожного транспорта.
Близ Р. находится село Константиново - родина поэта С. А. Есенина; Литературно-мемориальный музей-заповедник С. А. Есенина. Неподалёку от Р., в пойме р. Вожи и её притока Мечи, в августе 1378 русские войска во главе с московским князем Дмитрием (впоследствии прозванного Донским) разгромили монголо-татарские войска.
Литература: Астахов В. И., В есенинском Константинове, 3 изд., Рязань, 1988; Города и районы Рязанской области. Историко-краеведческие очерки, Рязань, 1990.Города России. Энциклопедия — М.: Большая Российская Энциклопедия. И. Кондратьева. 1994.