Древнерусское – мякъкый.
Общеславянское – mekъkъjь.
Первое упоминание в русском языке прилагательного «мягкий» относится к XI в. Мягкий означает «легко меняющий свою форму при сжатии» и в переносном значении, говоря о человеке, «легко поддающийся».
Слова с похожим значением встречаются в литовском (minkau – «месить»), латышском (mikt – «размягчать»), а также в древнеиндийском (macate – «дробит»).
Производные: мягок, мягкость, мякнуть, мягчить, мякоть, мякиш.
Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство ЮНВЕС>. Москва. 2003.